杏鑫【股东Q:304724】8 月 25 日，由盖世杏鑫测速主办、中国智能网联杏鑫测速产业创新联盟自动驾驶地图与定位工作组协办的“2020 第二届自动驾驶地图与定位大会”隆重召开。本次会议主要聚焦高精地图、高精度定位等自动驾驶关键技术，共探产业未来发展之路。下面是广州导远电子科技有限公司副总工程师司徒春辉在本次论坛上的发言。 大家好！我是导远电子的司徒春辉，今天很高兴能够来到这个平台跟大家做一些分享，我今天的一个主题是关于高精度定位在HWP场景下的需求分析，在HWP这种场景下,我们很多客户也是在问我们，我们需要怎么样的一个定位才能把这个HWP的应用做好。 今天的话题包括三部分：第一点是如何满足HWP下定位的安全条件；第二点是HWP下有多大的概率可以顺利通过1公里的隧道；第三点是究竟我们在做HWP的时候是选用双频的RTK还是单频的RTK；最后是我们公司的介绍。 在乘用车高速公路驾驶的场景下需要怎么样的精度定位要求？右图中可以看到红色的部分是我们安全的最大行驶区间，如果我们的车辆超出了这个区间可能就会发生一些安全的问题，我们可以通过它的一些公式算出关于这个安全区间里面的一个纵向的定位精度跟横向定位精度要求的关系。 我们根据中国高速公路设计基本参数和乘用车最大尺寸可以算出，车辆的横向定位精度要求是0.2米，纵向的精度要求是1米。对于极端的边界情况，横向定位精度必须小于0.78米，纵向精度小于3米，而定位的置信信度必须大于99.7%。在匝道这种场景，定位精度要求会比在高速公路更高。如果定位发生了偏差，会产生怎么样的危险？就如第一张图，车辆行驶在左车道的，定位偏差到右车道，那在超车时会驶向对面车道，产生碰撞危险。同样、在交通拥堵、故障停靠等情况下，定位的偏差也会导致危险情况的发生。 这是一个典型的融合定位系统原理，主要是包括前融合和后融合两部分，前融合的主要输入包括IMU、GPS以及车辆信息。前融合中通过四元数积分、EKF等算法得到6自由度的位置、速度、姿态和时间消息。这些消息会给到后融合。后融合根据前融合定位结果，从地图引擎搜索它附近的车道线、路标等信息。这些路标或者车道线信息与从摄像头得到的车道线、路标等信息进行匹配融合，最终形成一个高精确的定位结果。定位结果通过HWP协议发送给EPU。后融合的定位结果也会反馈到前融合，作为前融合下次融合的先验信息。 那我们来了解一下如何满足HWP下定位的安全条件。根据我们之前提到的一些要求以及客户给我们提的一些要求，我们可以认为需要保证任何情况下行驶300m内横向位置误差需要小于0.78米，保证车辆行驶的安全。对于这3百米，在120km/h的情况下，代表了9秒的时间。9秒钟意味着如果RTK定位和车道线识别有问题，可以提供9秒的安全接管时间。同样，在故障容错时间内对RTK飞点和车道线异常识别提供了依据。同时也降低HWP的接管率。根据统计数据可以得到，良好的RTK接收机可以在5秒内恢复到RTK固定解状态。9秒钟的航位推算时间，可以覆盖RTK的恢复时间，不需要退出HWP功能。 在RTK定位和车道线识别都有问题的时候，只能依靠通过IMU和轮速实现航位推算得到的位置。我们可以对DR推算的性能做一个分解。要求300m航位推算，3σ横向误差要小于0.78米，主要由IMU、里程计和定位算法保证。对0.78m的横向误差做假设性分解，50%来自零点漂移，50%来自于陀螺标度误差。通过公式可以得到，0.39m的横向误差相当于10°/h的零点漂移。对10°/h的零点漂移再进一步分解， 80%是由于零偏不稳定性引起的，20%是由于零位温漂引起的。持续时间τ=18s，Allan方差值是8°/h，对应的零偏不稳定性是4°/h。对于2度每小时的零位温漂，可以算出来全温零偏是0.115°/s。 对于标度误差引起的误差，假设弯道半径250米，时速60km/h，得到转弯角速率3.78°/s，对应陀螺标度误差是2.2‰。结合车辆其他的信息，纵向的推算精度可达到1‰。 接下来我们用INS570D做实车验证。INS570D的主要指标包括：零偏不稳定性2°/h，全温零偏0.07°/s，陀螺标度误差2‰，加速度计零偏2mg。随机抽取500多台INS570D完成Allan方差测试、全温测试、标度测试。Allan方差图中可以看出，产品的重复性是比较好的。对应时间τ=100s时，Allan方差指标是1°/h到3°/h。对于全温零偏结果，3σ结果比较小，不到0.04°/s，陀螺标度误差3σ结果不到1‰，加速度计零偏3σ结果不到1mg。随机抽取了6台570D进行了500多次的2航位测算测试，得到偏差小于0.78米所经历的里程，在3σ的结果是414m，意味有99.7%的结果行驶里程超过414m。1σ可以达到9百米行驶里程。 这是偏差<0.78m行驶里程分布柱状图，主要分布在500m到2000m范围内。这是偏差<0.78m的持续时间分布柱状图，主要分布在30s到100s范围。最后可以得到满足HWP下定位的安全条件，第一点是有一个比较好的融合定位算法。第二点是高性能 IMU，相关指标 包括：陀螺零偏不稳定性<4°/h，陀螺全温零偏<0.07°/s，陀螺标度误差<2‰，加速度计零偏2mg。第三点是是建议使用双频差RTK接收机。 下面进入话题2，这是测高速隧道实车测试的结果。蓝色是导航的结果，它常流畅地通过了1公里的隧道。对1公里的隧道的场景合理化的假设。第一是在隧道中车道线识别。第二是隧道中车道线识别异常，但推算距离<400m。第三是隧道中车车道线异常而推算距离>400m。第四是出隧道后RTK恢复正常，车道线识别正常。第五是出隧道后RTK未恢复，但车道线识别正常。第六是出隧道后RTK未恢复而且车道线识别异常。 隧道中车道线识别正常的场景能够满足HWP安全要求的。隧道中车道线识别异常，但推算里程<400m，融合方法是高精度IMU+轮速。推算距离比较短，横向偏差<0.78米，也能够满足HWP的安全要求。在隧道中车道线识别异常而且推算距离超过400m的场景下，因为它的横向偏差>0.78m，所以不能满足HWP的安全要求。当出隧道后车道线识别正常，RTK也恢复正常，能够满足HWP的要求。 出隧道之后车道线识别正常，但GPS还没有恢复到RTK状态下，融合的方法是单点GPS+IMU+轮速+车道线的匹配，横向精度能够满足HWP要求。对于纵向精度，持续推算时间过长，纵向精度就会慢慢降低。假设在隧道里面已经推了一公里，在外面再推算一公里，纵向误差就会达到3米。超过1公里后，纵向精度就不能满足HWP的要求，需要做降级处理。最后一种场景是出隧道后车道线识别异常，RTK没有恢复，航位推算的距离超过4百米后，HWP降级处理。 对上述场景进行汇总，在隧道内，车道线识别异常而且航位推算距离>400m不能满足HWP的安全要求，在出隧道之后车道线异常，RTK没有恢复的情况下，航位推算距离大于400m，也不能满足HWP的安全要求。 对于上述数据做总结，在隧道中可以认为98%概率HWP可用，出隧道之后93%概率HWP可用。 最后一个话题是关于双频和单频的选择，这个问题在很多客户里面都会问我们，我们肯定是大力推荐双频RTK，我们做了三种组合的测试。 第一种是双频车规GNSS+双频RTK服务，第二种是双频车规GNSS+单频RTK服务，第三种是测绘级接收机+双频RTK服务。不管是从定位精度还是恢复时间，单频RTK结果差恢复时间和固定解定位精度都比较差。单频RTK比较差的定位精度也会导致允许的安全推算距离会降低。所以我们还是大力推荐我们的客户，选用双频GNSS接收机和双频RTK服务。 最后就介绍一下我们公司的情况。我们公司有两个厂房，一个是在海门，一个是在广州那边。两个厂房都满足IAFT16949质量资质，同时我们也在做ISO26262和ASPICE认证。我们在北京、苏州和深圳都有点。针对不同行业对性能和成本的要求，我们推出了两款新的产品。一款是高精度定位产品INS570H，零偏不稳定性0.8°/h，可以实现后处理，后处理定位精度0.5‰。它的指标相对于INS570D提升了3倍。另外一款是标准组合导航产品，价格有很大优惠，可以到我们的展台作进一步沟通交流。 我司现在OEM case包括，乘用车、小巴、货车，和商用车。我司最早SOP产品是18年，现阶段已有数款产品实现了SOP。在前装经验方面我们是走的比较前。 感谢大家的聆听！有兴趣的朋友可以加一下我们的微信或者到我们的展台进行交流，谢谢！

杏鑫【股东Q:304724】8 月 25 日，由盖世杏鑫测速主办、中国智能网联杏鑫测速产业创新联盟自动驾驶地图与定位工作组协办的“2020 第二届自动驾驶地图与定位大会”隆重召开。本次会议主要聚焦高精地图、高精度定位等自动驾驶关键技术，共探产业未来发展之路。下面是天宝公司中国区自动驾驶总监尹飞涛在本次论坛上的发言。 今天我的演讲分为三个部分，第一部分是回顾，因为今年3月份盖世杏鑫测速邀请我参加了一个论坛，我做了45分钟的分享，引起了很大的的共鸣，得到了很多的反馈，我想今天借几分钟的时间做一个快速的回顾。第二部分是趋势，就是过去这半年我们行业发生了什么，技术、产品、客户有哪些变化，跟大家做一个汇报。最后一部分是快速的总结。 接下来的PPT是我3月份分享的PPT，今天我把它拿出来重申一下，我们做自动驾驶杏鑫测速的时候有很多的传感器，有毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头，我们随便搜索一下就会发现，基本上没有GNSS高精度定位做传感器，我的表情就是这样的，觉得不对吧？那我们就摆事实，讲道理，把传感器的优缺点都拿出来，没有道理GNSS不是一个自动驾驶的核心传感器，从任何角度来看它都是必需的，你几乎不可能在任何一辆自动驾驶车上找到没有GNSS的，是不是？ 我说高精度GNSS是自动驾驶的核心传感器之一，还是比较谦虚的，它的价值我就不念了，都在这个图上面。我想分享做完自己演讲之后的一些小故事，演讲完当天大概有几十个人要加我的微信，我当时是挺高兴的，我想客户都这么主动了，我也不能太矜持，对不对？都通过了，让我很意外的是加我微信的一大部分都是友商、同行和GNSS初创公司，他们上来的台词都基本上是一样的，说Tony老师，您说得太好了，我有很大的共鸣，我做这个行业几年了，你让我对这个行业的前景更加看好了。下次你来我的城市一定要告诉我，我请你吃饭，这些朋友分布在上海、北京、长沙、武汉、深圳。本来我是想带点货的，想不到给行业代言了，不过得到大家的认可也是很开心的。 说完这些，那么我想分享一些新的东西，先聊一聊高精度的地图采集。先上一道硬菜，为什么说它是硬菜呢？它有两个特点，这是我们天宝的MX9移动测量解决方案，说它是硬菜，第一个硬是它的硬件配置非常硬，用了Applanix最高精度的组合导航设备AP60，用了两个Riegl的高精度激光雷达，还有前后摄像头等等，总共35kg，可以非常方便地安装在车顶。 它的第二硬在于它的价格，我一直再想怎么能把它的价格说得亲民，便宜一点，那我就这么说吧，这一台高效率、高质量移动测量设备，它的价格才不到1百万美元。听上去会便宜一点？但是为什么要这么贵呢？很简单，因为你需要高精度高质量的数据，为什么需要？是因为重采率，重采率代表什么？是你要回去重新采集的比例，这不光代表了外业工作量的增加，你的油费和人员工作量，还有内业工作量的增加，所以在选择设备的时候别光看着你的设备要便宜，你要考虑整个生产周期、数据处理流畅，别光考虑外业，还得考虑内业。综合来看选择一个高质量的仪器设备还是值得投资的。 那可能有朋友会问，不到1百万美元，你这里有没有稍微便宜的或者说符合我预算需求的解决方案？这里我要隆重向大家推出我们的合作伙伴北京里尔诺公司，他们有能力根据您的预算、精度需求帮助您来配置一台符合您要求的高精度地图采集设备，为什么他们有这个能力？因为他们是我们中国区的代理商，他们有多年为高精度地图头部企业提供咨询、集成服务的经验，以及他们对于各种传感器有非常深厚的知识，我强烈推荐大家在会议间隙可以到对面里尔诺的展台找我们的工程师进行咨询，这里有很多的专业知识，车辆结构、电气设计、时间同步、传感器的标定、安装调试等等。你只要把点云融合之后的工作自己做，前面的工作全部可以交给我们的合作伙伴。 当然这些核心的零部件是基于天宝的高精度组合导航设备，根据您的需求和预算我们推荐不同档次的产品。除了高精度地图我们还提供增值的设备，帮助你来检测你要发布的L2或者L2+的系统，除此以外我们还提供自动驾驶的定位和导航。 在座也有一些OEM车厂，那我多说一句，从去年开始有很多的车厂找到我们要做真值检测应用，最好的检测方法就是装一台高精度的设备来检测你的将要上车的ADAS系统有多少的精度。 我这里提醒大家几点，第一，一定要看看这个测试的目的，第二是是否易安装，第三点是数据后处理否流程顺畅，是否可以很快给你测试结果。这些设备我都欢迎到我们对面的展台上找里尔诺的小伙伴进行咨询。 接下去我要说一下车规级量产GNSS+DR的导航模块，我们都知道要实现更高精度的自动驾驶需要两部分，第一部分是高精度的定位模块，第二部分是星基差分的服务，如果大家希望了解基于PPP技术的话，我希望大家可以到盖世的网站上搜索三月份我在“自动驾驶云论坛”上演讲，我今天主要是介绍天宝的车规级量产定位模块上面，就是我们图上蓝色的部分。 第一个产品Bison 3 DR，是一个19毫米×19毫米的小模组，里面集合了GNSS+DR的算法，这个不能用来做ADAS系统，主要是用来做导航的，它升级了以后叫Bison 5，成为了双频的，仍然在这个模组里面进行解算，不需要借助其他的差分方式，这个也很快提供给客户交付。为了让自动驾驶的杏鑫测速获得更高的精度，我们开发了新的模组Bison MM，这个模组可以输出GNSS原始观测的数值，它的输出协议变成NMEA, RTCM的格式，提供原始数据以后输出到另一个解算CPU，把算法放进去以后直接可以得到差分后的结果，这是我们正在和客户一起测试的模组。 为了跟客户能够更好地接收我们这个天宝RTX差分的卫星信号，我们开发了一个模组Bison L，它可以用来接收RTX数据。Bison 5系列的终极形态是Bison 5 PVT，它是把我们各部分融合进去以后做成的最强模组，这个模组是我们认为未来支持自动驾驶的一个核心模块。 为了让客户能够更好地体验所有的Bison系列家族产品，我们推出了一个B5000测试板，这个测试版可以插上任何一个我之前说的Bison模组，它甚至可以支持其他厂商的定位GNSS模组，它在这个里面集成了一个高算力的GPU和我们所有的算法，可以集成卫星差分信号，这样你就可以得到一个非常高精度的解算结果。 说了这么多，我想大家很关心测试的结果怎么样，对不对？我跟大家做一个简单的介绍，我们做了3个测试，两个测试是在两个礼拜之前刚刚做完的，应该是全球范围内第一次跟大家分享。 第一个测试是在郊区的高速公路，为什么呢？因为遮挡比较少，多路径效应比较少，这种相对来说是GNSS信号非常友好的环境，它测试下来的结果还是不错的，B500的测试版里面是放的bison5的MM模块，我们直接用RTX差分，纯GNSS的精度是25.5厘米，因为没有什么遮挡，所以DR基本上不介入了，融合上DR也是25.5厘米的精度。Bison3单频模组我们就没有做了。 第二个测试是在加州101高速公路，这个高速公路的特点就是在1小时的路程里面有超过100个高架桥，平均三个30秒钟左右就会经过一个高架桥，这个环境还是比较有挑战的，我们看一下测试结果，2周前的测试，还是Bison MM的，精度还不错，RTK达到26左右，Bison5 DR还不错，我们这次测试的是用了一个Teseo V新的工程版的SDK，我们感觉这个SDK还是不错的，提供比较可靠的精度，当然我们还要继续测试。 去年7月份的时候我们做了单频的Bison 3 DR测试，它大概在1.3米左右的精度。第三个就是到城市里面去了，看看城市峡谷多路径效应比较严重的情况下，简单跟大家分享一下，具体数字就不说了，反正这个线路跑下来轨迹还是非常清晰的。 这是我今天跟大家介绍Bison系列车规级的模组。做一个小的总结，Bison系列是20多年来我们给杏鑫测速厂商提供的主要定位模块，它满足各种精度的需求，它有非常灵活的商业模式，哪怕你要买一个车规级的IMU我们也卖，如果你要我们提供参考设计我们也帮你提供，如果说我喜欢你里面的DR算法我们也可以提供DR算法，因为灵活的方式就是帮客户在不同预算和不同精度之间做出选择的时候有非常好的组合。 最后一点我为什么说多年来是帮助客户成功呢？我们在跟客户谈的过程当中经常遇到一些初创公司，初创公司他们非常激进，非常有想法。他们对于杏鑫测速行业的了解真的不是特别多，我们经常帮他们普及一些基础的知识，杏鑫测速行业应该要做成什么样子，我们认为我们在杏鑫测速行业20多年的经验可以帮助到车厂客户，特别是新一代的车厂客户，能够把我们的经验交给他们，帮助他们节约时间。 接下来我们还有一些时间，我想谈时间同步的话题，这个话题过去一年多我一直发现是一个行业普遍的痛点，但是我觉得很少有人提，这是很奇怪的事情，可能都认为AI更重要，更高的精度更重要，但其实我发现这个自动驾驶是非常庞大复杂的系统，在这个里面有非常多的参与者，如果我们不知道时间，速度是没有意义的，所以比如说在V2X的系统里面，车与车之间、车与基础设施之间都需要一个非常高精度的时间同步，对不对？ 在车本身系统里面有底盘系统、车身系统、动力系统、ADAS系统，这些也需要高精度的时间同步。我们再来看一下自动驾驶系统，随随便便一个自动驾驶系统，4个、8个摄像头，1个5个LiDar都有可能，怎么把这些数据都同步，融合做出来，都在几毫秒之间做出决定，没有一个好的时间系统是不可能实现这些任务的，大家基本上用的都是NMEA等方式，那有没有更好的方式？ 今天我想跟大家分享的就是说，我们知道过去这几年一种叫PTP的精准授时模式变得非常流行起来，每当我们跟客户介绍的时候客户说好像听说过，没有用过，但是一旦他用了以后就觉得这是未来的一个趋势，它是IEEE1588，是专门针对一个对时间敏感传感器里面需要有多个设备需要高精度时间同步做出的协议，这是一个纳米级的精准度，所有的协议通过以太网完成，为了支持自动驾驶和自动化还专门做了一个802.1AS的文件，让我们更好的应用。 我们来举个例子，就像这张图，我们用NMEA去授时，触发4台摄像头同时曝光，然后往回传，还要给它供电，很多线，每一根线都要算手工的计算延迟，然后手工把这个延迟补偿进去。但如果你用了这个PTP协议以后呢？首先是一根线同时做触发和授时，你的供电也是这根线完成，它是纳米级的精度，可以智能的补偿，它知道这根线有多长，它预计这根线给你带来多少延迟自动给你补偿，一根线可以完成授时、控制、触发以及数据同步所有的工作，我们简单称它为是一线智能搞定，线数变得非常少，变得少了以后其实就是减少了一个系统的风险点，同时它的授时精度很高，同时它又可以很好地把你的相机保证它的同时曝光，加上时间以后回到系统里面进行很好的数据融合，然后交给AI去处理。 天宝在这里率先支持PTP协议，同时也有越来越多的厂商开始支持。天宝有一个PTP的解决方案，我们叫GM200，它是一个蓝色的小盒子，在我们的展位上就有，欢迎大家到展位上去了解。它是全星座的，北斗也是支持的，它的精度是15纳秒的，一般我们微秒就够了，这里它有一个恒温晶振，它有一个守时的功能，有什么用呢？在24小时之内失去北斗卫星信号的时候，可以达到小于10微秒的守时能力这是什么概念？它是在自动驾驶里面非常实用的功能，如果我们GPS信号失去了，我们在高架桥和长隧道里面的话，这个时候主要依赖我们的视觉SLAM或者LiDAR  SLAM，但是它需要GPS给它一个秒脉冲的时间，这个时间会飘走的，有了恒温晶振以后把这个时间守住给你提供一个非常好的精度，希望大家可以记住这一点。目前GM200好像是市面上维持之一802.1AS配置文件的设备，当然它同时也支持NTP，如果你用NTP来做授时或者希望用NMEA秒脉冲的话它们还是支持的，温度是40到85度，还是比较不错的。 天宝一直赋能我们自动驾驶的客户，主要有几点，第一是提供高精度的定位解决方案，有硬件的、软件的、服务的，但是我们自己也经常说我们是躬身入局，我们自己有一个庞大的团队在做矿山机械、精准农业和工程机械的自动驾驶，我们认为这些是我们比较擅长的行业，我们在这些行业里面投入了大量的人力物力，我们要实现这些行业的自动化这些行业的经验反过来也帮助我们提供给客户更多的解决方案。 我把我们的方案叫做随需定制，你可以选择我们不到1百万美元的移动采样设备，也可以选择我们特别便宜的DR算法都可以。如果您是一个农业的客户，我们可以提供您整套农业自动驾驶的解决方案，随需定制，根据您的需求来。 在会议的最后，我给大家一些小的福利，包括不到1百万美元的移动测量车，如果大家对我刚刚介绍的产品、技术或者是集成服务感兴趣的话，欢迎大家扫描屏幕上方的二维码，留下您的联系方式，我跟我的小伙伴会尽快跟大家联系，可以了解一下PTP的授时技术。或者您对真值的设备比较感兴趣，想要体验的话，欢迎跟我们联系。另外我们快速RTX在中国暂时还没有，但是如果您在美国或者欧洲有研发机构的话，我可以提供在欧洲和美国的免费测试帐号给你，你可以了解一下星基的RTK的服务。 最后，非常感谢大家的时间，今天是七夕，我祝愿大家在今天晚上都能：月上柳梢头，人约黄昏后，期待跟大家下次见面，谢谢！

杏鑫【股东Q:304724】BlackBerry（纽约证券交易所代码：BB；多伦多证券交易所代码：BB）宣布与德赛西威（股票代码：002920）携手推出的自动驾驶域控制器IPU 03正式应用于小鹏P7并实现量产，该车是由中国领先的电动杏鑫测速和技术公司小鹏杏鑫测速打造的超长续航智能轿跑。QNX® OS for Safety作为IPU 03采用的操作系统，为小鹏P7的智能驾驶系统提供了安全保障。 小鹏P7是全球领先的自动驾驶电动杏鑫测速之一，现已在中国上市。该车搭载了德赛西威自动驾驶域控制器——IPU 03，可通过多传感器进行数据采集，实时计算整车自身行驶状态以及周边环境的数据信息，实现360度全方位感知融合并做出安全的决策及控制。 BlackBerry 技术解决方案部（BTS）高级副总裁兼联席主管John Wall表示：“德赛西威在智能座舱、智能驾驶以及网联服务领域具有深厚的经验，能够与BlackBerry QNX的安全性完美结合，满足杏鑫测速行业在转型中的多元需求。很高兴本次BlackBerry的技术能够为小鹏P7的创新智能驾驶系统提供支持。” 德赛西威技术中心总经理黄力表示：“BlackBerry的产品在功能安全、网络安全和实时性能方面具有出色的表现，我们很高兴能与BlackBerry QNX这样优秀的伙伴合作。双方通过亲密协作，在自动驾驶领域的产品优势得到了进一步的巩固和提升，今后将为杏鑫测速制造商和用户提供更加安全、高性能和智能的移动出行解决方案。” 作为整车实现自动驾驶功能的中央处理单元，德赛西威IPU 03满足车规要求，操作系统采用QNX® OS for Safety，MCU端采用包含安全组件的AUTOSAR实时操作系统，硬件设计考虑了备份冗余设计，整体达到ISO 26262功能安全ASIL D等级，为小鹏P7的智能驾驶系统提供安全保障；同时，Xavier算力高达每秒30万亿次（30TOPS），可实时处理来自车辆雷达、摄像头、激光雷达和超声波系统的海量数据，运行感知、定位、规划和控制等算法。 BlackBerry的QNX® OS for Safety是一款操作系统，使嵌入式开发人员能够用来构建安全关键型系统。QNX® OS for Safety基于BlackBerry先进且安全的QNX® Neutrino® 实时操作系统，已获得ISO 26262 ASIL D和IEC 61508 SIL3认证。杏鑫测速制造商和多个行业的嵌入式软件开发人员可以借助预先认证的微核实时操作系统加速开发过程，并通过缩小范围简化认证工作。

杏鑫【股东Q:304724】日前，据外媒报道称，尽管今年上半年销售收入同比下降了23%，但德国大陆集团公司却预计，下半年全球轮胎市场将会略有回升。 数据显示，截至6月30日，大陆轮胎业务税前营业收入同比（下同）下降41%至7.866亿美元，销售额下降23%至48.5亿美元，运转率减少5个百分点至16.3%。调整后息税前收益（EBIT）下降63%至3.57亿美元。截至6月30日的这个季度，销售额和营业收入分别下降33.4%和59.6%，为21.1亿美元和2.675亿美元。 该公司表示，受到疫情的影响，导致乘用轮胎和轻型卡车轮胎销量下降，原配胎和替换胎销量均“大大低于”2019年的水平。数据显示，杏鑫测速上半年替换乘用轮胎和替换轻型卡车轮胎的全球销量下降了15%左右。 此外，大陆集团重点强调了第一季度的下滑与中国需求疲软联系在一起，而第二季度的下滑则归因于欧洲和北美的封锁措施。该公司还表示中型和重型商用车替换轮胎需求下降了8%。 即便前两季度的情况如此，但大陆集团公司预计，今年第三季度对乘用车和轻型商用车替换轮胎的需求将“正常化”，这意味着欧洲的销量将下降10%-15%、北美将下降5%-10%，不过中国市场第三季度销量预计将有所增长，较2019年需求有望增长5%。

杏鑫【股东Q:304724】近年来，混合动力杏鑫测速的受重视度及市场占有率日趋提升，推动变速箱技术发生新的变化，在这过程，专用混动变速箱技术DHT（Dedicated Hybrid Transmission）因结构紧密、节能高效等优势，引发了车企越来越多的关注。 尽管电动杏鑫测速已成为大势所趋，但受充电设施、电池安全等影响，未来一段时间内销量依然有限。在此情况下，环保政策日趋严苛，迫使车企开启多样化技术发展路线，当中，混动杏鑫测速的受重视度及市场占有率逐步提升。根据IEA（国际能源署）全球销售预测，2040年混动车型市场占有率有望达60%。而在国内，随着新的双积分办法的出台，并首次纳入了低油耗乘用车，这也为混动杏鑫测速提供了新的机会，因为以目前杏鑫测速技术来看，只有混动车型满足政策中低油耗标准要求。“依据低油耗车国家法规，特别是中国法规，混动杏鑫测速有必要大力发展。“长城杏鑫测速蜂巢传动研究院院长陈晓峰表示。 据介绍，DHT成本较高，也正是因为混动杏鑫测速的规模化逐步加大给其带来了市场空间。此前，在混合动力市场有限的情况下，鉴于高昂的开发成本，车企以及变速器公司通常在现有发动机和变速箱布置的基础上，在适当的位置安装电动机来形成附加式（Add-On）混合动力系统。按照位电动机所处位置的不同，分为P1、P2、P3、P4等构型。这种系统对原有架构改变相少，成本较低，但灵活性较差，结构比较复杂，适合于小批量混合动力。“随着混合动力杏鑫测速规模加大，以及变速箱结构趋于简化，档位减少，原有的附加式（Add-on）混动系统难以满足需求，更为高效的DHT将是大势所趋。” 吉利杏鑫测速动力总成研究院变速器平台资深总工程师Tejinder SINGH表示。 DHT架构特点及优劣势 从定义上来讲，DHT主要通过集成一个或多个电动机到变速器中形成带电动机的自动变速器系统，加上发动机输入后即可实现混合动力驱动的功能。 不同于模块化的Add-on混动系统，电机是DHT基本功能的组成部分之一。对于Add-on混动系统，在把电机去掉后，它剩余的部分仍能完成一个变速箱的基本职责，整车的功能一般也不会残缺。对于DHT来说，电机的缺失则意味着动力传动功能的受限乃至失效，这也是区分一个变速箱是否属于DHT最为关键的因素。此外，专用混合动力变速器挡位数比附加式混合动力挡位数少，其结构也就相对简单，需要空间也比较少。 对于DHT技术优点，此前，德国布伦瑞克工业大学杏鑫测速工程技术研究院长费里特·库曲凯在接受盖世杏鑫测速采访时表示，DHT的优势主要表现为以下三点：首先，DHT系统结构更加紧密有效率。在传统自动变速器不断增加传动装置数量，以此推动驱动发展的同时，DHT变速器则会减少传动装置。其次，DHT驱动系统使环保出行成为可能。因为在电气驱动的支持下，内燃机能够在功率范围内更加精确的运行，以此实现降低能耗。还有一点是，电气驱动可以在额外功率的最佳状态下运行，以提高动力，进而增强驾驶乐趣，这也是混合驱动杏鑫测速能赢得市场的重要优势。 尽管DHT市场前景良好，但目前依然存在一定的局限，现在的自动变速器已经非常复杂，再在变速箱里面集成电动机，技术门槛高，开发费用昂贵，并且只有达到一定的产量才有好的经济效益。 市场应用及发展情况 出于对混动杏鑫测速的看好，目前除了丰田、本田等混动系统拓展较早的日系车企外，国内如吉利、上汽、长城、众泰等均有涉及DHT技术，不仅如此，舍弗勒、大陆集团等国际零部件公司亦有相对成熟的技术。以下为部分企业相关产品介绍： ● 丰田普锐斯专用混合动力变速器 1997，丰田普锐斯推出THS（Toyota Hybrid System）混动系统，这也是行业内最早的混动专用变速器概念，随着普锐斯车型的不断改进，THS混动系统也在不断升级，目前的量产车型中已经升级到了第四代。 ●  本田iMMD智能多模式混合动力系统 本田iMMD（Intelligent Multi-Mode Drive）变速器部分非常简单，只是通过几副减速齿轮和一个锁止离合器实现电动机驱动和发动机的动力输出控制，如纯电驱动、混合动力、发动机驱动、驻车充电。 ● 上汽荣威电驱动变速器EDU 上汽搭载在插电强混的量产车型荣威e550和e950之上的电驱变速器EDU（Electric Drive Unit）属于双电动机结构DHT，据资料介绍，电驱变速箱EDU主要是集成了两个电机、两个离合器和一套2个挡位的齿轮组，等于是把动力单元和传动单元都集成在一起，混动系统中的两个电机都设置在这个变速箱中，整个单元重量大约在115kg，体积较小。 ● 舍弗勒专用混动变速箱DH-CVT 这是一款基于无级变速箱的专用混动变速箱，在这款高度集成的变速箱中，将两个湿式离合器集成到一个同轴电机内，此轴向尺寸非常紧凑，只有340mm左右，因此可以很容易配合四缸发动机应用于各种车型平台上，在拥有极佳的油耗的同时具备非常良好的驾驶舒适性。 总的来看，尽管DHT已经有20余年发展历史，但受限于混动杏鑫测速发展速度，一直处于不温不火状态。而今，伴随着着混动杏鑫测速有所起色，该技术成本优势及技术优势逐步凸显，前景可期。

杏鑫【股东Q:304724】8月21日晚间，福耀玻璃发布2020年半年度报告。报告显示，福耀玻璃上半年实现营业收入81.21亿元，同比下降21.06%；实现净利润9.64亿元，同比下降35.97%。 单季度来看，受海内外疫情和去年同期高基数影响，今年二季度中，福耀玻璃营业收入39.51亿元，同比下降26.21%，环比一季度也下滑了5.27%；净利润则为5.04亿元，同比下降43.97%，但环比一季度上涨了9.58%。 对于业绩的滑坡，福耀玻璃在其报告中指出，受疫情的影响，全球杏鑫测速产销量同比骤降，其下游客户订单需求减少。其中，中国市场方面，据中国杏鑫测速工业协会统计，今年上半年中我国杏鑫测速产量为1011.2万辆，同比下降16.8%，其中乘用车产量为775.4万辆，同比下降22.5%；同时海外市场方面，报告提到，德国FYSAM杏鑫测速饰件项目整合期及受疫情影响产生利润总额为-2617.12万欧元，使公司利润总额同比减少1.48亿元，而福耀玻璃位于美国的FYSAM、福耀玻璃美国有限公司分别在上半年亏损了2.06亿元、9211万元。 值得注意的是，今年上半年福耀玻璃的毛利率为35.74%，比上年同期减少1.79个百分点。其中，上半年福耀玻璃杏鑫测速玻璃毛利率为32.58%，比上年同期减少1.90个百分点。对于毛利率的减少，福耀玻璃解释称，“主要由于疫情影响，杏鑫测速行业持续负增长，导致杏鑫测速玻璃销售收入下降，折旧、摊销占收入比重增加。” 尽管业绩仍未低迷，但自今年6月以来，福耀玻璃的股价却在持续上涨，截止8月21日，其股价收于28.44元，期间曾突破30元每股，突破了2018年1月的历史高点，较4月末反弹已经超过50%。 消息面来看，6月1日福耀玻璃与京东方举行战略签约仪式，根据协议，双方将在杏鑫测速智能调光玻璃和车窗显示等领域进行战略合作；7月1日，福耀玻璃与北斗星通智联科技有限责任公司在签订战略合作协议，双方将结合各自产业资源和技术优势，共同致力于GNSS高精度定位与通信多模智能天线+杏鑫测速玻璃融合的解决方案创新开发与产品化，推动杏鑫测速智能网联化相关技术的商业应用；随后，搭载了福耀玻璃“三防”双层玻璃的比亚迪汉正式上市。 基于此，更多证券机构对福耀玻璃下半年及未来业绩持有较好预期。 眼下，包括中汽协、乘联会以及盖世杏鑫测速研究院均认为，基于上半年受疫情压制的杏鑫测速消费需求或在下半年持续释放，且基于各级地方政府为促进消费而出台的一系列杏鑫测速相关刺激政策及新能源杏鑫测速下乡活动，下半年乘用车销量环比回升的可能性较大。 根据乘联会最新销量数据，7月我国狭义乘用车批发销量达163.0万辆，同比增长9.0%；前7月累计销量934.3万辆，同比下降18.4%，但比1-6月的累计降幅收窄4个百分点，全国乘用车车市保持了良好回暖势头。 从这一市场趋势来看，上述市场预期的逻辑基本成立。而从这一逻辑出发，拥有国内杏鑫测速玻璃市场近七成份额的福耀玻璃，或能较早享受市场回暖带来的业绩上涨。 与此同时，随着特斯拉Model3等爆款车型的量产，其全玻璃车顶正不断受到消费者的青睐，未来有望像中控大屏一样成为在电动车领域的标配产品，但就玻璃用量而言，全玻璃车顶的单车价格是全景天窗玻璃的5倍以上。此外，有分析认为，杏鑫测速玻璃的用量在新能源杏鑫测速时代将大大增加，基于全球杏鑫测速产业加速电动化转型，福耀玻璃也将充分收益。 就数据显示，福耀杏鑫测速玻璃ASP（平均单价）已由2013年的132.5元/平方米上升至2019年的173.8元/平方米，年复合增长率达到4.6%。在杏鑫测速玻璃结构优化以及消费升级的背景下，这一趋势仍在继续。 此外，目前欧洲杏鑫测速产业逐渐恢复，其德国FYSAM杏鑫测速饰件项目整合工作将加速推进，预计2020H2 随着欧洲工厂整合完毕、国内开拓取得突破，福耀玻璃的盈利能力也将逐步改善。基于此，福耀玻璃业绩或在下半年迎来显著拐点。

杏鑫【股东Q:304724】8月24日，上海捷氢科技有限公司（以下简称“捷氢科技”）发布了全新一代车用质子交换膜燃料电池电堆PROME M3H，这也是捷氢科技首次对外正式发布燃料电池电堆产品。 据了解，捷氢科技PROME M3H电堆完全自主设计开发， 就连长久以来被认为是燃料电池电堆“卡脖子”技术的双极板和膜电极亦实现了国产化。得益于高效的能量转化，PROME M3H电堆可实现燃料电池杏鑫测速的全功率驱动，即该电堆有能力让一辆车从起步到停止，所有动力源来自于电堆，无需依赖辅助动力电池。 能量高效转化的背后，是不断挑战极限，让不可能变成可能。资料显示，PROME M3H电堆功率高达130kW，电堆功率密度达3.8kW/L，可适应各种极端环境：在-30℃的极寒环境下，PROME M3H可在无辅助加热的情况下，在30s内快速启动；电堆的最高工作温度可达95℃，拥有极好的耐热性能。不仅如此，PROME M3H电堆还具有较高的集成灵活性，在产品设计上同时支持纵向布置和横向布置，并且支持客户定制，可满足不同客户的个性化需求。据捷氢科技总经理卢兵兵介绍，目前，PROME M3H电堆产品已应用于多车型平台，全面覆盖乘用车、轻型客车、城市客车和轻中重型卡车等不同领域，今年即将实现多区域、多应用场景、规模化广泛落地运营。 另据介绍，捷氢科技另一拳头产品——PROME P390燃料电池系统亦将全面实现产业化落地。目前，配套该系统的上汽大通首款燃料电池MPV EUNIQ 7已经正式下线，计划今年年底上市；新一代申沃燃料电池客车也将搭载该系统，完成上海首个燃料电池公交的更新迭代；此外，搭载了PROME P390燃料电池系统的跃进燃料电池物流车、跃进燃料电池专用车等多款产品亦登上工信部公告。 在创新技术的同时，捷氢科技的产业化布局也在快速推进中。今年3月，位于上海嘉定区氢能港的捷氢科技燃料电池项目正式开工，项目总投资5亿元，建成后园区将实现研发办公、测试验证、生产制造、氢气供应四大功能，一期项目计划于明年8月投产，届时将实现12000台/套燃料电池电堆和系统的产能，预计2024年实现产值12亿元。今年5月，捷氢科技又与常熟高新区政府合作，将在常熟投资建设年产2,000套氢燃料电池动力系统生产线，预计未来十年内累计实现产值10亿元左右。 捷氢科技成立于2018年6月，是上汽集团下属高科技公司，目前已完成多款燃料电池电堆和系统的产品开发，功率涵盖30kW~130kW以上，并广泛应用于乘用车、轻型客车、城市客车和轻中重型卡车等诸多领域。据悉，该司目前正在朝着资本化的方向推进，有单独上市计划。

杏鑫【股东Q:304724】自2020年7月1日起，全国范围开始正式实施轻型杏鑫测速国六排放标准，禁止生产国五排放标准轻型杏鑫测速。排放法规历来会对杏鑫测速相关行业产生较大影响，润滑油行业当然也不能例外。 “与国五相比，国六车辆在减少发动机排量的同时，还要求提高输出效率，此外，为降低运行阻力国六车型在设计时机械间隙会变小……这些技术上的变化对润滑油提出了较高的要求。” 胜牌中国总经理张志强博士表示。 对于此，日前胜牌推出全“星”系列润滑油产品，该产品具备低灰分、低粘度和高抗氧化特性。事实上，低灰分、高性能和低黏化也是国六时代市场对油品的新型需求。据了解，灰分也即油品燃烧后剩下的残留物（不燃物），低灰分的油品可以产生更少的PM颗粒，从而降低颗粒物排放。而低粘度、高性能的油品则能够帮助发动机提高燃油经济性。 此外，全“星”系列产品以全新的添加剂技术取代传统钙盐体系作为清净剂，为发动机提供针对性的全方位保护，这不仅有效解决了 TGDI （涡轮增压缸内燃油直喷）发动机常见的低速早燃问题，还能大幅度减少正时链条磨损及错齿问题，进而有效延长发动机硬件的寿命。近年来，随着环保标准加严，TGDI（涡轮增压缸内燃油直喷）发动机正在成为主流趋势，然而很多新的问题也随之产生，如传统润滑油品容易导致低速早燃和硬件磨损等问题，这会对TGDI发动机造成一定损坏，因此油品在耐久性和性能上的加强也成为主机厂愈发关心的问题。 据介绍，此次胜牌全面升级的“星”系新品含六大系列，覆盖了多层级产品组合，包括全合成、合成油以及矿物油产品，为车主提供多种粘度选择。 除了满足国六标准外，近年来，面对杏鑫测速产业新形势，胜牌亦展开了新的调整和布局。如电气化方面，张志强指出，随着电动杏鑫测速的发展，发动机润滑油市场势必会有所萎缩，但我们也看到了诸多新的机会，如电动杏鑫测速的防冻液能保证电池的最高性能，而混合动力杏鑫测速的传动系统也需要润滑，目前胜牌在增加传动液方面的投入。 此外，营销渠道方面，胜牌亦开启了新的模式，除了入驻京东、天猫等电商渠道拓展线上营销外，2019年初，该司将快速换油模式引进了中国，并在过去一年多和兔师傅在山东青岛以及陕西西安开设了20家快速换油服务中心。“我们目前也在继续研究这个市场，看看怎么样能够快速发展，”张志强说到。

杏鑫【股东Q:304724】还记得上个礼拜百度在长沙推出的无人驾驶出租吗？刚羡慕完长沙，上海又迎来免费体验机会。4月27日起，上海市民使用高德地图搜索“无人车”，即可报名参加无人驾驶出租车免费体验活动。 本次体验活动由高德地图和Auto X联合推出，和百度在长沙推出的活动一样，车内也会配备一名安全员，用户不用担心安全问题。Auto X是中国第一家获得加州自动驾驶测试牌照的自动驾驶初创公司，杏鑫测速注册2016年成立于硅谷。2019年，Auto X曾在CES期间提供高难度路况场景下公众自动驾驶体验服务，已和上汽、比亚迪、福特等主机厂建立合作关系。 值得注意的是，2019年9月Auto X做A+轮融资时，阿里巴巴创业者基金也是投资者之一。高德地图同样是阿里旗下子公司，也就是说，本次无人出租免费体验活动，背后“金主”其实是阿里巴巴。 自动驾驶已成为互联网巨头兵家必争之地。和百度自己做阿波罗平台不同，阿里一方面立足阿里云和达摩院做相关技术研究，另一方面通过投资、合作，和不少企业结成了同盟。比如和上汽共同打造的斑马智行，和首汽约车合作研究5G环境下的自动驾驶。腾讯、华为两家也在大力布局。巨头争相竞赛，无人驾驶时代可能真的离我们不远了。 自动驾驶最终目标是完全取代司机。Auto X官网上写着，公司愿景是“打造一个比人类司机更安全的自动驾驶系统，让普通人都能享受出行交通的便捷。”不仅是司机，人工智能技术在越来越多行业尝试取代人类，工人、司机、收银员、网站编辑。这种趋势令普通人焦虑，但也是技术发展的必然。你的工作未来会被机器取代吗？

杏鑫【股东Q:304724】4月28日，重庆市商务委员会、重庆市财政局、重庆市公安局以及国家税务总局重庆市税务局下发了《关于鼓励杏鑫测速注册更新换代消费的通知》。《通知》指出，重庆号牌的自然人车主，在2020年4月1日0时至2020年6月30日24时期间，在重庆市内售卖转移或者报废注销了旧乘用车，2020年5月1日0时至2020年6月30日24时期间，在重庆市注册登记的杏鑫测速注册销售企业购买了“国六”排放标准的乘用车新车，并在重庆市辖区内依法履行纳税义务缴纳新购乘用车相关税收、完善新购乘用车上户手续等，可补助2000元，补助资金以额度为50-500元的电子消费券形式发放。 原文如下： 各区县(自治县)、两江新区、重庆高新区、万盛经开区商务、财政、公安、税务主管部门，市级有关行业协会，有关单位: 为稳定和扩大杏鑫测速注册消费，降低疫情不利影响，发挥杏鑫测速注册消费“顶梁柱”作用，促进我市消费稳步增长，决定结合重庆市实际，出台财政补助政策，鼓励杏鑫测速注册更新换代消费。现将有关事项通知如下: 一、补助适用时间、对象条件及标准方式 (一)补助适用时间。 2020年5月1日0时至2020年6月30日24时期间。 (二)补助对象为同时满足以下条件的消费者。 1. 重庆号牌的自然人车主。 2. 2020年4月1日0时至2020年6月30日24时期间，在重庆市内售卖转移或者报废注销了旧乘用车。 3. 2020年5月1日0时至2020年6月30日24时期间，在重庆市注册登记的杏鑫测速注册销售企业购买了“国六”排放标准的乘用车新车，并在重庆市辖区内依法履行纳税义务缴纳新购乘用车相关税收、完善新购乘用车上户手续。 4. 前2.5万名按程序成功申报并经审查要件齐全属实。 5. 售卖旧乘用车的时间以《二手车销售统一发票》开具时间为准，报废旧乘用车的时间以《报废杏鑫测速注册回收证明》出具时间为准，购买新乘用车的时间以《机动车销售统一发票》开具时间为准。 6. 售卖或者报废旧乘用车的自然人车主，须与购买新乘用车的自然人车主为同一人。 (三)补助标准及补助方式。 1. 符合补助条件的对象，按照申报补助材料的相关要求申报，并按程序审核通过后，每辆给予2000元市级财政资金补助，以电子消费券形式兑现发放。 2. 每售卖转移或者报废注销1辆旧乘用车的，限补助其购买的1辆新乘用车。 二、申报补助材料 符合补助条件的对象，于2020年5月1日0时至2020年7月31日24时期间，通过市商务委公众信息网登录或扫描二维码进入网上申报系统，清晰、完整、准确提交以下材料，若逾期未申报、申报材料不齐全、申报材料不清晰的，均不予受理。申报期内成功申报名额满2.5万名或者申报期满截止。 (一)填报《重庆市鼓励杏鑫测速注册更新换代消费补助资金申报表》(附件)电子档。 (二)上传购买新乘用车的自然人车主的有效身份证正反面照片。 (三)上传购买新乘用车的《机动车销售统一发票》照片。 (四)上传购买新乘用车的《机动车行驶证》照片。 (五)售卖转移旧乘用车的自然人车主，上传《二手车销售统一发票》照片、办理转移登记后的新《机动车行驶证》照片;报废注销旧乘用车的自然人车主，上传《报废杏鑫测速注册回收证明》照片、《机动车注销证明书》照片。 三、申报补助程序 (一)自申报对象按期提交齐全、清晰的申报材料之日起，由市商务委会同市公安局、重庆市税务局等有关单位，在10个工作日内完成网上审核。申报对象可适时查看网上审核情况。 (二)对符合补助条件的申报对象，在网上审核通过后的7个工作日内，发放补助资金。 (三)对不符合补助条件的申报对象，由市商务委会同市公安局、重庆市税务局在网上审核时予以说明。 四、补助资金发放及使用流程 (一)为放大财政补助资金促消费效应，补助资金以额度为50-500元的电子消费券形式发放。 (二)申报对象收到电子消费券后，可在重庆市支持该电子消费券的商户门店使用，单次限用一张消费券，不限使用次数，每次不找零，限于2020年10月31日24时前用完。 五、配套支持政策 2020年5月1日0时至2020年6月30日24时期间，市内有关银行机构，对符合条件的自然人车主可提供首付2成、长达5年、低利率的分期购车服务。 六、有关工作要求 (一)各区县(自治县)商务、财政、公安、税务主管部门和市级有关行业协会、有关单位，要加大对我市鼓励杏鑫测速注册更新换代消费政策措施的宣传贯彻力度，确保本次活动顺利开展，更好稳定和扩大杏鑫测速注册消费。 (二)任何单位和个人不得弄虚作假，严禁提供虚假材料，严禁骗取补助资金行为的发生，否则将追回已发放的补助资金，并依法依规予以查处。 (三)本次活动开展后涉及的具体问题，由市商务委、市财政局、市公安局、重庆市税务局等部门按职责分工负责解释。市商务委会同市级相关部门加强事前、事中、事后监管，适时监测、汇总本次活动的执行情况。